球体マルチロータヘリコプタのバイラテラル遠隔操作

2017 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 15K13929
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 電力工学・電力変換・電気機器
• 研究機関: 三重大学
• 研究代表者: 矢代 大祐 三重大学, 工学研究科, 助教 (60607323)
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2018-03-31
• キーワード: 動力学 / 運動学 / 制御理論 / メカトロニクス / ロボティクス / 制御システム / 自動制御 / 電気機器

研究成果の概要

プロペラ推進システムのバイラテラル制御に関して以下の知見が得られた: 1) プロペラ推進システムの動力学は、地面からの距離に大きく依存するため、地面効果のモデルを用いたゲインスケジューリング制御器が有効である。2) プロペラ推進力の大きさの制御にはプロペラ角速度のフィードバック制御が有効である。3) プロペラ推進力の方向の制御には、プロペラ回転軸のティルト角のフィードバック制御が有効である。

自由記述の分野

モーションコントロール