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近似模倣及び近似交替模倣関係を用いて，組込みシステムのスーパバイザを形式的に設計する方法を開発した．まず，出力から状態を推定するシンボリック状態推定器を用いたスーパバイザ制御器の設計法を提案した．次に，ネットワーク化制御システムにおいて，ネットワークの遅延などの特性の形式的モデルを用いた形式的設計法を提案した．さらに，入力無駄時間のある制御対象に対してシンボリックスミス制御器設計法を開発した．また，人間機械システムにおいて，ユーザモデルに時間情報を組み込んだハイブリッドモデルと弱近似交替模倣関係とを用いて，モードコンフュージョンの検出アルゴリズムを開発した．．
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