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複眼の視覚処理システムに基づき，飛行体の自律航行を可能にする工学システムについて研究した．このシステムは，オプティックフローを広範囲に統合するで，小型・軽量・低計算量で，しかも環境にロバストな運動推定を可能にする．理論と工学システムとの違いを考慮し，オプティックフローを得るカメラの個数や配置／向き，またフローの統合方法について，計算機シミュレーションと実験の両面から研究した．オプティックフローを得るためのセンサボードのプログラムについても研究した．さらに，他のセンサと組み合わせる場合や，障害物の検知のための物体までの距離推定法についても研究した．
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