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生体組織の損傷を極力軽減するために必要な柔軟な形状変化機能をもつ医用マイクロロボットを実現するため，ユーグレナ運動の原動力の仮説の一つである収縮構造を規範とした基礎的な流体内推進機構を開発した．本機構は格子状に配列された複数の弾性伸縮機構と弾性フレームで構成されており伸縮機構の動作パターンを変更することによってその全体の運動形態を変化させることができた．この機構の推進特性として水中及び高粘性流体中における運動1周期あたりの推進力変化，平均推進力，流れ場を評価，自航に必要な推進力を発生させることが可能なことが示された．
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