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擬似下肢障害者を対象として、自学習法を導入した距離型ファアジイ推論法を用いて、個体差に対応できる方向意図同定法を開発した。また、姿勢センサとにより転動を防止させる、下肢障害者から影響力及び地面から摩擦力に対応して、目標軌道の速度と加速度情報を利用するにより運動制御法の開発した。さらに、研究室で模倣する老人ホームなど実環境において、4人の擬似下肢障害者を対象とする実証実験を行った。被験者が歩行支援ロボットによる、目標位置まで移動する時、提案した制御法に基づいて、同定した下肢障害者の方向意図へ移動、本研究の運動法と方向意図の同定法の有効性を検証した。
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