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本研究では，ヤモリの足裏構造に見られる微細毛の特徴を取り入れた可逆接合型凝着デバイスの構造傾斜化による影響を理論・実験の両面から明らかにするとともに，凝着デバイスを用いた物体マニピュレーションの可能性について議論した．具体的には，始めにデバイス表面の微小構造を傾斜構造とする製造プロセスの検討を提案した．提案手法により，様々な先端形状の凝着デバイスが作成可能となった．これらのデバイスを用い，凝着力の測定実験を行うことで，傾斜構造が凝着力の変化へ及ぼす影響，先端形状が表面粗さへ及ぼす影響などが調査された．またこれらの結果を元に，作製された凝着デバイスを用いた物体マニピュレーションに成功した．
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