|
歩道などで小型無人搬送車を運用する場合、衝突事故時に歩行者を保護するための極めて高い衝突安全性能が求められる。本研究では、小型軽量のアクチュエータで所望の力を発生し、かつ、故障した際にも最低限の衝突安全性能を確保するために、小型サーボモータとボールねじにより駆動されるテーブルに対して、弾性要素を直列に配置した直列弾性アクチュエータを用いて能動的に制御を行うアクティブバンパを提案した。被衝突物の最大変形量を最小とする最適なモータトルクを算出し、このアクティブバンパが高い衝突安全性能を有することを明らかにした。
|
