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本研究では，手術支援ロボットにおいて，アームの干渉などを防ぐために，従来のロボット鉗子よりも自由度の高い多自由度鉗子を開発した。それぞれ２自由度の肘関節と手首関節，すなわち合計４自由度を有する鉗子を試作した。実用化を考慮してアクチュエータのある駆動部と作業を行う鉗子部を分離できるように，クランクと磁石を用いた着脱機構を提案した。
また，このような多自由度アームを操作者が容易に取り扱えるシステムの実現を目指し，１台のマスタ（操縦装置）を用いて２本のロボット鉗子を操作する制御手法を開発した。運動学情報と力覚情報を用いて，縫合針の刺入を検知し，一方の鉗子から他方の鉗子へと縫合針を自動で受け渡した。
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