|
本研究では，ヒト皮膚の力学的構造を模した柔軟被覆を全身にシームレスに実装した子供型アンドロイドを開発し，機能特性（防護性・耐久性・運動性・安全性・写実性）を実験・解析的に評価するものである．大きな変形性と高い進展性を持つシリコーンエラストマゲルを基材とした被覆の試作及び材料試験を経て，構造の工夫によって衝撃吸収性や人皮膚様の触感を与えられることを確認し，関節を覆った際にも大きく運動を妨げないように作成できることを確認した．その一方で，人に触れさせた際の触感の違いが，ロボット全体の印象にどれほど影響を与えるのかという点と，肉厚柔軟なシリコーンゲル被覆に対していかに触覚感知性能を付与するのかという点が課題として浮かび上がった．そこで，研究後半にはこれらの二点に対する研究を重点的に実施した．
まず，人を対象とした印象評定実験により，ロボット被覆の触感が違えば，ロボットの外見など他が同じであった場合でも人が感じる性格印象も有意に異なることを明らかにした．また，触感の因子（好感や弾力感など）と性格印象の因子（親近感や力量感など）の間に複数の因果関係があることを因子分析及びパス解析によって明らかにした．この結果は，ロボットの性格印象を狙ったものにしたい場合に，外見だけでなく，被覆の触感もデザインすることが必要であることを示している．
また，肉厚柔軟エラストマの表面に微細な純鉄粉を配合し，エラストマ底面に磁石及び磁気センサを配置することで，高感度な触覚センサが実現できることを明らかにし，そのセンサ特性評価を実施した．正負の応答を有する双極的な空間を示すことを明らかにした．
|
