研究課題
若手研究(B)
本研究では、高帯域幅なトルク制御を実現可能なヒューマン・ロボット・インタフェースの開発を行っている。現在、物理的なヒューマン・ロボット・インタラクションのためのハプティック・インタフェースはいくつか存在しておりますが、トルク制御の帯域幅の制限があるため、高感度なインタラクションの再現は困難である。本研究では、”新たな材料による直列弾性駆動”および”高精度なトルク感知”を基づき、高帯域幅なトルク制御可能なアクチュエータを開発した。インピーダンス制御も実現し、性能の評価を行った。
知能機械学
