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本研究では，高速なリミットサイクル規範型歩行を実現するために，脚運動だけでなく全身を使った歩行の生成方法の開発に関する研究を行った．2足歩行の生成は近年まで主に下半身運動のみに関する研究が中心であったが，より高速な歩行を実現するためには，腕の振り運動や胴体の運動なども考慮する必要があると考えた．主な成果として，まずイナーターの効果を利用した新たな走行ロボットの提案が挙げられる．ロボットの上下動にイナーターを作用させることで，脚ロボットの走行速度を改善できるものである．さらに，腕の振りを簡易機構である揺動質量の上下動を利用して推進力を発生する機構を有する移動ロボットを開発した．
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