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ディザリングとは，高解像な信号を低解像に変換する「量子化」を行なう際，ディザ信号と呼ばれる確率的な信号を用いて，量子化の影響を少なくする方法である．その方法の一つである，subtractive dither法をフィードバック制御系に用いたときの制御性能を，定量的に明らかにした．また，複数のサブシステムがネットワークを構成するマルチエージェントシステムにおいて，前述の結果を踏まえ，システムに異常が含まれている場合の検出方法について検討した．さらに，複数の車両ロボットを用いた実験を行ない，低スペックのセンサーを用いた空間認識と安価なモーターでの駆動によるフォーメーション制御を実現した．
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