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複数の交差点における自動車の自動運転のための制御アルゴリズムを構成した．交通システムを階層的なシステムとしてとらえ，上位の階層では，自動車の停止と発進の制御のために，付近の交差点の情報を用いて目標となる自動車の軌道を生成する．この目標軌道は，交通流の流れを最大化するための評価関数を用いたモデル予測制御により生成される．計算時間の問題から，縦方向と横方向の道路に分けて，モデル予測制御を構成した．縦方向の道路は信号機の最適化を行い，なるべく青時間を少なくすることで，横方向の交通量を保証することにした．縦方向のモデル予測制御は，信号機の赤・青の現示に応じて交差点に進入して良い領域が変わるため，論理制約条件を用いることで最適化を厳密に解くことが可能となった．しかし，この論理条件を導入したために，混合整数の最適化問題となり計算時間が増大した．
一方，その下位の層では，交差点付近での停止と発進において，目標軌道に追従するための制御を構成することが可能となっている．ここでは，既存の車間追従制御を用いることで所望の軌道を達成できる停車・発車制御を構成可能である．
この研究により，自動運転技術で生成された軌道に自動車を追従させることができれば，交通の流れがスムーズになり省燃費化することができ，また自動運転で目標軌道に追従することで事故を防ぐことができる．この研究により，既存のインフラを拡張することで，スマートな交通システムの実現が期待できる．
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