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本研究ではUAVを画素の様に用いて空間的に画像を描画するUAVの分散制御システムを提案し，そのための基礎研究をおこなった．分散制御システムとはタスクに応じて個々のUAVが自律的に状況を判断し行動するシステムである．
これにより柔軟な運用とシステムとしてのロバスト性が得られる一方で，UAV同士の衝突や近接したUAVから風の影響を受けるといった問題が生じる．この問題に対し本研究ではUAV単体の制御性能向上と共に風外乱へのロバスト性向上手法を提案した．さらにモデルに基づく予測を用いた制御に風外乱への対策や衝突回避機能を追加することで上記の問題を解決できることを数値計算，実機実験を通して示した．
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