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本研究ではカメラからの視覚情報に基づいた複数台からなる移動ロボット群の制御法と故障検出法について考察し、実験により検証した。故障推定には正常モデルと故障モデルの複数のモデルを作成し、それらモデルを使用したシミュレーションベースの推定法、パーティクルフィルタを実現した。この推定法を移動ロボットの状態推定に適用する際に、視覚情報に基づいたロボットの状態推定は照明環境の変化等により失敗することがわかった。そこで照明環境にロバストな色不変量とソナーセンサを融合した状態推定法を実現した。その状態推定法と画像ベースド制御を利用した複数台移動ロボットの隊列制御を実現し、実験により有効性を示した。
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