Small sized force/torque sensors for robotic arms and hands

2017 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 15K21443
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム; 知能ロボティクス
• 研究機関: 早稲田大学
• 研究代表者: シュミッツ アレクサンダー 早稲田大学, 理工学術院, 准教授(任期付) (30729455)
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2018-03-31
• キーワード: Tactile Sensor / Force Sensor

研究成果の概要

本研究では容量型かつホール効果計測に基づく触覚センサーを開発し、ロボットハンドに実装した。主要な新規性としては、小型でソフトな形状の３力軸センサー（X.Y.X軸）を可能した点である。加えて、容量型６軸力トルクセンサーが実装されている。また必要最低限のワイヤですべてのセンサーが統合できる。さらに、巧みなハンド操作を目指す研究も実施した。

自由記述の分野

Robotics