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多指ハンドによる物体把持において，半球状の柔軟指先として利用する接触センサの試作機を3Dプリンタを用いて新たに構築し，柔軟指の内側からカメラで変形を取る事により，その接触力および接触位置を推定するアルゴリズムを提案した．新たに構築した試作機は，これまで透明なシリコンゴムにより中実な半球として作製していたが，今回は中空として変形が容易に起こるようにし，その内側にビーズを埋め込むことで，マーカを設置した．これにより，比較的自由なマーカ配置が可能となった．また，外力による変形で移動するマーカの検出アルゴリズムを提案し，指先が接触しながら把持物体表面上を転がる際の変形パターンから，転がり接触を検出することについて，概ね目処を立てている．
一方，物体の把持アルゴリズムとして，指先から物体に加える事ができる力成分について，拘束条件を含んだ形で物体座標系での剛性楕円体として導出し，物体中心に対して目標となる剛性楕円体を設定する事で，把持物体を用いたタスクなど物体が更に外界と接触するような場合において，剛性の方向性を持たせることを目的として新たに物体剛性楕円体として導出した．これを用いる事により，剛性を高くしたい方向および低くしたい方向を物体に設定する事で，把持物体をツールとして利用する場合の運動生成に利用する事ができる．
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