| 研究概要 |
離散事象システムに基づく運動決定機構(情報処理系)と,ある目標運動パターンに基づく運動生成機構の2つのアプローチを「記号」-「制御則・運動パターン」といった具合に直接的に結合させることは容易であるが,この場合決まった運動の発現のみが可能であり,運動の動的な遷移や結合が困難となる.これは,本来時空間的に連続な運動空間から空間連続性を排除し,情報処理系である記号空間から時間概念を排除したことが大きな原因と考えられる.人間に似た,柔軟で適応力のある,意志決定機構(情報処理系)の設計には,連続空間としての特性を保持した設計法の確立が必要であろう.本研究では,データを抽象化し,これを類似度に基づいて空間に配置することで,時空間的に連続な記号空間の設計法を提案した.特に,ロボットの運動に注目し,運動の時系列データから記号を創発するシステムの設計法を提案した.具体的には,(1)自己組織化マップとこれまでに提案してきた力学的情報処理を用いて,力学的自己組織化マップを提案し,これを用いてロボットの運動を自己組織的に空間に配置する方法を提案した.ここでは,低次な記号の創発を目的としており,設計者が与える記号ではなく,自己組織的に記号を獲得することを目的としている.また,(2)力学的情報処理を用いて,アトラクタとして表現された運動を力学系のパラメータで表し,これを関数空間に配置することで,連続的な記号空間の設計法を提案した.ここでは,関数空間の適当な基底を選択することで,データの増大に伴うアルゴリズムの破綻を防いでいる.
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