周波数領域設計での入力外乱推定オブザーバによるアクチュエータのロバスト制御

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 16078201
• 研究種目: 特定領域研究
• 配分区分: 補助金
• 審査区分: 理工系
• 研究機関: 茨城大学
• 研究代表者: 白石 昌武 茨城大学, 理事・副学長(教育) (10091860)
• 研究期間 (年度): 2004 – 2008
• キーワード: 周波数領域設計 / ロバスト性 / 入力外乱推定オブザーバ / 軸の振れ / モデル位置決め / アクチュエータ

研究概要

精密三軸位置決め系(三次元測定機)の縦軸に焦点を絞り、その軸先端の振動抑制を主目的とした。具体的には、提案した周波数領域設計でのオブザーバ(推定器)が振動外乱に対しその抑制にどれだけロバスト推定が可能かを、部分空間法モデルを用いたシミュレーションと実機による検証を行った。その結果、オブザーバ設計の3ステップにおけるパラメータの適宜設定により、振動抑制に十分なロバスト性が得られることが確認された。

研究成果

• [雑誌論文] In-Process Diameter Measure- ment of Turned Workpiece with Curvatures by Using Sensor Positioning, Trans. ASME (2006)
  • 著者名/発表者名: M. Shiraishi, H. Sumiya and S. Aoshima
  • 雑誌名: Manufacturing Science and Engng. Vol.128 ページ: 188-193
  • 査読あり
• [雑誌論文] ロバストオブザーバを併合したサーボ系の外乱ロバスト性 (2005)
  • 著者名/発表者名: 伊藤彰啓、白石昌武
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C編) Vol. 71, No. 702 ページ: 561-566
  • 査読あり
• [雑誌論文] 小径ドリルにおける加工状態の推定制御 (2004)
  • 著者名/発表者名: 菊池誠,白石昌武
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C編) Vol. 70, No. 699 ページ: 3266-3270
  • 査読あり
• [雑誌論文] Control Structure and Relative Displacement Occurrence in Multi-inertia System (2004)
  • 著者名/発表者名: T. Yamagiwa and M. Shiraishi
  • 雑誌名: J. of JSPE Vol. 70, No. 12 ページ: 895-899
  • 査読あり
• [学会発表] (2008)
  • 著者名/発表者名: M. Shiraishi
  • 学会等名: Advanced Graduate Course Lecture on Mechatronics (Lecture Note)
  • 発表場所: Technical University of Munhen
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] (2007)
  • 著者名/発表者名: M. Shiraishi
  • 学会等名: Seminar on Manipulator Control by Using Human Emotion (Lecture Note)
  • 発表場所: University of Canterbury
  • 年月日: 20070000
• [学会発表] (2006)
  • 著者名/発表者名: M. Shiraishi
  • 学会等名: Advanced Lecture on New Observer (Lecture Note)
  • 発表場所: Sydney Institute of Technology
  • 年月日: 20060000
• [学会発表] Is It Possible To Control Air Flow By Using Laser Photon (2006)
  • 著者名/発表者名: M. Shiraishi
  • 学会等名: Proc. 4th ASME Int. Conf. on Nanochannels, Microchannnels, and Minichannels, CD-ROM
  • 発表場所: Ireland
  • 年月日: 20060000
• [学会発表] (2006)
  • 著者名/発表者名: M. Shiraishi
  • 学会等名: Advanced Lecture on Mechtronics, IEEE (Lecture Note)
  • 発表場所: Canada
  • 年月日: 20060000
• [学会発表] ヒトにやさしい感情成分導入ロボット制御法と誘発性視覚効果の検証 (2006)
  • 著者名/発表者名: 川上太郎、住谷秀保、白石昌武
  • 学会等名: 日本機械学会関東支部講演会、39-41
  • 年月日: 20060000
• [学会発表] 脳波利用によるヒトにやさしい動作を考慮したマニプレータ駆動の心理的効果 (2006)
  • 著者名/発表者名: 坂啓太、住谷秀保、白石昌武
  • 学会等名: 日本機械学会関東支部講演会、41-42
  • 年月日: 20060000
• [学会発表] LABERGE and M. Shiraishi, Volitional Eye Movement Detection Using Wavelet Transform (2006)
  • 著者名/発表者名: J. Matokowski, H. Sumiya, S.
  • 学会等名: 日本機械学会関東支部講演会、43-44
  • 年月日: 20060000
• [学会発表] Sensory operation of robot manipulator by using brain-wave signals (2005)
  • 著者名/発表者名: M. Shiraishi
  • 学会等名: Proc. IEEE Symp. On Computational Intelligence in Robotics and Automation, CD-ROM.
  • 発表場所: Finland
  • 年月日: 20050000
• [学会発表] Robot Manipulator Operation by Using Brain-Wave Signal (2005)
  • 著者名/発表者名: M. Shiraishi
  • 学会等名: Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robot and Systems, CD-ROM.
  • 発表場所: Canada
  • 年月日: 20050000
• [学会発表] Positioning Stability on Operative Force Feedback Micro-manipulator (2004)
  • 著者名/発表者名: M. Kikuchi and M. Shiraishi
  • 学会等名: Proc. Int. Conf. on Positioning Technology, CD-1, 153-157
  • 発表場所: Hamamatsu
  • 年月日: 20040000
• [学会発表] Robust Stability of Low-order Robust Pole Placement at Load Fluctuations in Mechtronics System (2004)
  • 著者名/発表者名: A. Ito and M. Shiraishi
  • 学会等名: Proc. Int. Conf. on Positioning Technology, CD-2, 158-163
  • 発表場所: Hamamatsu
  • 年月日: 20040000
• [学会発表] Optical In-Process Prediction of Drill Breakage (2004)
  • 著者名/発表者名: M. Shiraishi
  • 学会等名: Proc. Japan-USA Symp. On Flexible Automation. CD-ROM
  • 発表場所: Denver
  • 年月日: 20040000
• [学会発表] Control Structure and Method for Reducing Relative Displacement In a Scanning Mechanism (2004)
  • 著者名/発表者名: T. Yamagiwa and M. Shiraishi
  • 学会等名: Proc. Int. Conf. on Positioning Technology, CD-4, 170-175
  • 発表場所: Hamamatsu
  • 年月日: 20040000
• [図書] 実用精密位置決め技術辞典 (2008)
  • 著者名/発表者名: 白石昌武(共著)
  • 総ページ数: 355-359, 377-382
  • 出版者: (株)産業技術サービスセンター(精密工学会編)
• [図書] 入門現代制御理論(改訂版) (2006)
  • 著者名/発表者名: 白石昌武
  • 総ページ数: 183
  • 出版者: 日刊工業新聞社
• [備考]
  • URL: http://info.ibaraki.ac.jp/scripts/websearch/index.htm