| 研究概要 |
本研究は,移動カメラや有線ロボットのケーブル,狭窄地を探索するファイバースコープに代表される細径の可動索状体を対象とし,新しいアクチュエーションの原理(分布駆動,振動駆動)を適用することにより,能動的あるいは半能動的に運動する機能を構成論的および理論的に実現することを目的とする.それにより,大きな課題であるファイバースコープやケーブルのハンドリングや絡まりの問題に対する解を与えることを目指している.
本年度は研究実施計画に基づき研究を遂行し,下記の実績を挙げた.
1.分布的振動駆動デバイスの方式の検討,デバイス単体の部分設計,部分試作,性能試験,改良.
部分的な試作に基づく評価に基づいて,基本方式に関する検討を行うことを目的として,研究を遂行した.具体的には,繊毛振動駆動を採用することとし,能動索状体の部分試作(長さ40cm,直径6cm)を行い,がれきを模擬したフィールドで実験を行った結果,駆動が可能であることを確認した.また,第2試作として索状体を屈曲させる機構を追加し,それによって乗り越え運動が可能であることを確認した.さらに,それをファイバースコープのボディに部分的に実現する試作を行い,本方式が適用可能であることを確認した.
2.実験のためのセンサ系の環境整備
実験,モデリングを今後効率的に進めていくため,高速度カメラ,および,3次元運動計測装置によるセンサ系の環境整備を行った.
3.分布振動駆動と索状体のハンドリングに関する調査
国内・国際学会(電気学会,機械学会,精密工学会,ロボット学会,ICRA, IROSなど)での調査を行った.
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