| 研究分担者 |
昆陽 雅司 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助手 (20400301)
徳田 献一 和歌山大学, 工学部, 助手 (60335411)
武村 史朗 国際レスキューシステム研究機構, 神戸ラボラトリー, 研究員
大野 和則 東北大学, 大学院・工学研究科, 助手 (70379486)
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| 研究概要 |
本研究は,移動カメラや有線ロボットのケーブル,狭窄地を探索するファイバースコープに代表される細径の可動索状体を対象とし,新しいアクチュエーションの原理(分布駆動,振動駆動)を適用することにより,能動的あるいは半能動的に運動する機能を構成論的および理論的に実現することを目的とする.それにより,大きな課題であるファイバースコープやケーブルのハンドリングや絡まりの問題に対する解を与えることを目指している.
本年度は研究実施計画に基づき研究を遂行し,下記の実績を挙げた.
1.繊毛振動駆動の工業用ファイバースコープへの適用.
第2試作のデータに基づき,工業用ファイバースコープに最適化した繊毛テープを巻き付け,一定間隔毎に振動子を取り付ける方法により,ファイバースコープを能動的に動かすことに成功した.実験により,ファイバースコープの摩擦抵抗の減少,駆動力の発生を計測した.
2.繊毛振動駆動のモデル化とシミュレーション.
高速度カメラにより繊毛の運動と索状体の運動との関係を計測し,その知見に基づいて五百井らのモデルに基づき駆動力に関するシミュレータを作成した.
3.振動方向をダイナミックに変化させるための振動子の開発.
安川電機(株)の協力の下に,振動方向をダイナミックに変化させることを目的とした新しいリニア振動子,および,その駆動装置を開発し,駆動性能を向上させるための準備を行った.
4.分布振動駆動と索状体のハンドリングに関する調査
国内・国際学会(機械学会,ロボット学会,ICRA, IROSなど)での調査を行った.
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