| 研究分担者 |
昆陽 雅司 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助教 (20400301)
大野 和則 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助教 (70379486)
嵯峨 智 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教 (10451535)
武村 史朗 沖縄工業高等専門学校, 機械システム工学科, 准教授 (70455187)
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| 研究概要 |
本研究は,移動カメラや有線ロボットのケーブル,狭窄地を探索するビデオスコープに代表される細径の可動索状体を対象とし,新しいアクチュエーションの原理(分布駆動,振動駆動)を適用することにより,能動的あるいは半能動的に運動する機能を構成論的および理論的に実現することを目的とする.それにより,大きな課題であるビデオスコープやケーブルのハンドリングや絡まりの問題に対する解を与えることを目指している.
本年度は研究実施計画に基づき研究を遂行し,下記の実績を挙げた.
1.索状体の分布的形状のセンシング
FST方式により能動索状体を試作し,各ユニット間の相対角度によって形状計測が可能であることを確認した.
2.索状体の分布的形状制御
各ユニットに繊毛振動駆動機構を適用し,ユニット毎独立に駆動力の制御を可能にした.ユニットに発生させる軸方向および横方向の力の組み合わせによって,緩慢な移動動作において,形状の制御,移動方向の制御が可能であることを実験的に示した.
3.拘束下を含む索状体のモデリングとシミュレーション
各ユニットでの発生力特性の同定を行い,床から受けるカを含めた直列リンクモデルを試作し,実験結果を定性的にシミュレーション可能であることを示した.
4.研究成果の発表,及び,分布振動駆動と索状体のハンドリングに関する関連研究の調査
国内・国際学会(ICRA,IROS,ACTUATORなど)での調査および研究成果発表を行った.
5.開発した索状体の応用試験
能動スコープカメラを,米国DisasterCityの模擬災害現場,米国BerkmanPlazaIIの倒壊現場へ適用し,がれき環境における検索作業に対する有効性を確認した.
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