| 研究概要 |
本研究は, 移動カメラや有線ロボットのケーブル, 狭窄地を探索するビデオスコープに代表される細径の可動索状体を対象とし, 新しいアクチュエーションの原理(分布駆動, 振動駆動)を適用することにより, 能動的あるいは半能動的に運動する機能を構成論的および理論的に実現することを目的とする. それにより, 大きな課題であるビデオスコープやケーブルのハンドリングや絡まりの問題に対する解を与えることを目指している.
本年度は研究実施計画に基づき研究を遂行し, 下記の実績を挙げた.
1. 拘束下を含む索状体のモデリングとシミュレーション
シリアルリンク機構として横滑りを含むモデリングを行い, ODEによるシミュレーションを可能にした.
2. 索状体の分布的形状制御
部分的な角度情報に基づき, 引張りと押しに関する単純なルールを定めることによって, 平面上で索状体の形状を変更するとともに, 任意の方向に動作させることができた(フルペーパー査読国際会議ICRA2009で発表採択)
3. 研究成果の発表, 及び, 分布振動駆動と索状体のハンドリングに関する関連研究の調査国内・国際学会(ICRA, IROS, ACTUATORなど)での調査および研究成果発表を行った
4. 開発した索状体の応用試験
能動スコープカメラを, FEMATF隊員とともに, 米国Disaster Cityの模擬災害現場へ適用し, がれき環境における検索作業に対する有効性を確認した.
特筆すべき点として, 能動スコープカメラが, 自治消防60周年記念事業「消防防災ロボット・高度な資機材等」消防庁長官賞最優秀賞, 「今年のロボット」大賞優秀賞, 計測自動制御学会学術奨励賞(SI2007講演論文に対して大学院生畑崎が受賞), 日本機械学会基礎潤滑設計部門一般表彰(優秀講演)(基礎潤滑設計部門講演会講演論文に対して), を受賞した.
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