能動索状体のアクチュエーションに関する研究

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 16078208
• 研究種目: 特定領域研究
• 配分区分: 補助金
• 審査区分: 理工系
• 研究機関: 東北大学 (2005-2008); 神戸大学 (2004)
• 研究代表者: 田所 諭 東北大学, 大学院情報科学研究科, 教授 (40171730)
• 研究分担者: 昆陽 雅司 東北大学, 大学院情報科学研究科, 助教 (20400301) ; 大野 和則 東北大学, 大学院情報科学研究科, 講師 (70379486) ; 竹内 栄二朗 東北大学, 大学院情報科学研究科, 助教 (00509680) ; 武村 史朗 沖縄工業高等専門学校, 機械システム工学科, 准教授 (70455187) ; 嵯峨 智 東北大学, 大学院情報科学研究科, 助教 (10451535) ; 徳田 献一 和歌山大学, 工学部, 助手 (60335411) ; 牧田 忍 国際レスキューシステム研究機構, 神戸ラボラトリー, 研究員
• 研究期間 (年度): 2004 – 2008
• キーワード: アクチュエータ / ロボット / 分布駆動 / 振動駆動 / 能動索状体 / アクティブテザー / 探査ロボット / ケーブルハンドリング

研究概要

ケーブルやビデオスコープなどの細径の索状体に対し,分布的に繊毛振動駆動を行うことによって索状体全体が能動的に運動を発生できる技術を開発した.拘束下を含む力学的モデリングにより計算機シミュレーションを行い,設計の最適化を行い,分布的形状センシングに基づいて分布的形状制御を行った.本研究成果を活用して開発した能動スコープカメラを災害現場に適用し,その有効性を実証した

研究成果

• [雑誌論文] Sliding Motion Control of Active Flexible Cable with Simple Shape Information (2009)
  • 著者名/発表者名: Kazuna Sawata, Masashi Konyo, Satoshi Saga, Satoshi Tadokoro, Koichi Osuka
  • 雑誌名: Proc. 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation ページ: 3736-3742
  • 査読あり
• [雑誌論文] Preliminary Observation of HRI in Robot-Assisted Medical Response (2009)
  • 著者名/発表者名: Robin Murphy, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro, Pedro Davalas, Gabe Knezke, Maarten Van Zomeren
  • 雑誌名: HRI 2009
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of an Active Flexible Cable Using a Single Vibratory Source (2008)
  • 著者名/発表者名: Masashi Konyo, Kazunari Hatazaki, Satoshi Saga, Satoshi Tadokoro
  • 雑誌名: Proc. 11th International Conference on New Actuators (ACTUATOR 2008) ページ: 333-336
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Ciliary Vibration Drive Mechanism for Active Scope Cameras (2008)
  • 著者名/発表者名: Masashi Konyo, Kazuya Isaki, Kazunari Hatazaki, Satoshi Tadokoro, Fumiaki Takemura
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics Vol. 20, No. 3 ページ: 490-499
  • 査読あり
• [雑誌論文] Active Scope Camera for Urban Search and Rescue (2007)
  • 著者名/発表者名: Kazunari Hatazaki, Masashi Konyo, Kazuya Isaki, Satoshi Tadokoro, Fumiaki Takemura
  • 雑誌名: Proc. 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2007) ページ: 2596-2602
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of an Active Flexible Cable by Ciliary Vibration Drive for Scope Camera (2006)
  • 著者名/発表者名: Kazuya Isaki, Akira Niitsuma, Masashi Konyo, Fumiaki Takemura, Satoshi Tadokoro
  • 雑誌名: Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2006) ページ: 3946-3951
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of an Active Flexible Cable Driven by Ciliary Vibration Mechanism (2006)
  • 著者名/発表者名: K. Isaki, A. Niitsuma, M. Konyo, F. Takemura, S. Tadokoro
  • 雑誌名: Proc. 10th International Conference on New Actuators (ACTUATOR 2006) A6.6 ページ: 219-222
  • 査読あり
• [学会発表] 単一の揺動振動機構を用いた能動索状体の駆動法 (2008)
  • 著者名/発表者名: 昆陽, 他
  • 学会等名: 日本機械学会基礎潤滑設計部門講演会
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] In-Rubble Robot System for USAR Under Debris, Proc. Workshop on Rescue Robotics - DDT Project on Urban Search and Rescue (2007)
  • 著者名/発表者名: Koichi Osuka, Tomoharu Doi, Satoshi Tadokoro, Naoji Shiroma, Takashi Tsubouchi, Hideyuki Tsukagoshi, Shigeo Hirose, Fumitoshi Matsuno, Takumi Hashizume, Masamitsu Kurisu, Hiroyuki Kuwahara, Toshi Takamori, Yasuyoshi Yokokoji, Shugen Ma, Tatsuo Arai, Koichi Suzumori
  • 学会等名: 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2007)
  • 年月日: 20070000
• [学会発表] Active Flexible Cables by Ciliary Vibration Drive (2006)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Tadokoro, Akira Niitsuma, Kazuya Isaki, Masashi Konyo, Fumiaki Takemura
  • 学会等名: Actuator International Symposium
  • 年月日: 20060000
• [備考] 平成21年8月 計測自動制御学会学術奨励賞(学生畑崎計成が受賞「畑崎他,繊毛振動駆動機構を用いた能動スコープカメラの開発,SI2007]に対して)
• [備考] 平成20年12月18日 「今年のロボット」大賞優秀賞(「能動スコープカメラ」に対して)
• [備考] 平成20年 日本機械学会基礎潤滑設計部門一般表彰(優秀講演)(助教昆陽雅司が受賞,「昆陽他,単一の揺動振動機構を用いた能動索状体の駆動法」,基礎潤滑設計部門講演会,2008に対して)
• [備考] 平成20年6月27日 自治消防60周年記念事業「消防防災ロボット・高度な資機材等」消防庁長官賞最優秀賞(「能動スコープカメラ」に対して)
• [備考] 平成19年10月30日 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award(IROS2007で発表した「Kazunari Hatazaki, Masashi Konyo, Kazuya Isaki, Satoshi Tadokoro, Fumiaki Takemura, Active Scope Camera for Urban Search and Rescue, Proc. 2007 IEEE/RSJ International
• [備考] 平成18年10月11日 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award(IROS2006で発表した「Development of an Active Flexible Cable by Ciliary Vibration Drive for Scope Camera」に対して,学生伊崎和也が受賞)
• [備考]
  • URL: http://www.rm.is.tohoku.ac.jp