研究課題
1.多自由度アクチュエータの出力軸の位置計測をおこなう目的で平成16年度に試作した高性能非接触三次元座標計測機の構成要素であるレーザ追尾距離測定装置のターゲット追尾実験および距離測定精度の測定を行った。ターゲット追尾性能についてはおよそ1m離れて直径20cmで毎秒0.2回転するターゲットを追尾可能なことを確認した。距離測定精度については20cm前後離れた32点の座標を測定し、平均0.45マイクロメータ、標準偏差0.54マイクロメータであることを確認した。今後は計測機としての性能測定実験を行う予定である。2.産総研で試作した同期モータ2号機の解析モデルを作成し、平成16年度に購入した磁場解析ソフトウエアで解析を行った。軸方向を変えて制御を行った場合の解析を行い、回転軸方向を変えて制御のシミュレーションを行い、回転速度や回転軸の傾きなど定性的に実験結果と合致することを確認した。今後は試作機の解析モデルを作成し、解析結果を最適パラメータの決定に用いる予定である3.多自由度アクチュエータの駆動方法、支持機構、制御方法、センサ、評価方法について問題点と解決方法を検討する目的で文献調査を行った。調査結果からすべての要素技術が多自由度アクチュエータに用いるには不十分なことが判明した。今後は多自由度アクチュエータに最適な要素技術を検討・提案する予定である4.産総研で過去に試作した多自由度アクチュエータを比較検討し、高パワー多自由度アクチュエータに適した構成として同期モータ方式を採用することにした。多極同期モータを設計・試作した。今後は試作機の性能測定を行う予定である。
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