多自由度アクチュエータ

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 16078215
• 研究種目: 特定領域研究
• 配分区分: 補助金
• 審査区分: 理工系
• 研究機関: 独立行政法人産業技術総合研究所
• 研究代表者: 矢野 智昭 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (90358218)
• 研究期間 (年度): 2004 – 2008
• キーワード: アクチュエータ / 多自由度 / 球面 / 電磁型 / 高トルク / 三次元座標計測 / 地球環境保全

研究概要

1台で人間の肩関節や手首関節のような多方向の動きを実現する多自由度アクチュエータの新しい構造を2種類提案し、設計、試作、運転実験により駆動原理の正しさを確認した。これらのアクチュエータは軸対称な構造をしており、出力軸が大きく傾いた状態でも安定した制御を実現し、かつ大きな力を出すことができる。本アクチュエータが普及すれば多自由度システムの小型・軽量・高性能化を通して地球環境保全に貢献できる。

研究成果

• [雑誌論文] 2自由度球面同期モータの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 矢野智昭, ほか3名
  • 雑誌名: 日本AEM学会誌 17巻1号 ページ: 29-34
  • 査読あり
• [雑誌論文] Design of a hexahedron- octahedron based spherical stepping motor (IEEE R&A Best Paper Award) (2008)
  • 著者名/発表者名: 矢野智昭
  • 雑誌名: Proceedings of the IEEE International Symposium on Micromechatronics and Human Science ページ: 519-524
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of a Small Spherical Motor for Driving Laser Tracker (2005)
  • 著者名/発表者名: 矢野智昭, ほか5名
  • 雑誌名: Proceedings of the 5th International Symposium on Linear Drives for Industrial Applications ページ: 254-257
  • 査読あり
• [学会発表] 高トルク球面モータの開発-正六面体と正八面体に基づく球面ステッピングモータの解析- (2008)
  • 著者名/発表者名: 矢野智昭
  • 学会等名: 電磁現象および電磁力に関するコンファレンス
  • 発表場所: 日立市
  • 年月日: 2008-11-21
• [学会発表] Basic Characteristics of a Multi-Pole Spherical Synchronous Motor (2008)
  • 著者名/発表者名: 矢野智昭, ほか3名
  • 学会等名: Actuator2008
  • 発表場所: Bermen, Germany
  • 年月日: 2008-06-10
• [学会発表] Development of a Small Spherical AC Servo Motor for Laser Tracker (2006)
  • 著者名/発表者名: 矢野智昭, ほか5名
  • 学会等名: International Conference on Electrical Machines
  • 発表場所: Crete Island, Greece
  • 年月日: 2006-09-04
• [図書] 機械工学便覧γ8編「メカトロニクス・ロボティクス」、71-75 (2008)
  • 著者名/発表者名: 矢野智昭, ほか42名
  • 出版者: 日本機械学会
• [図書] 実用精密位置決め事典、199-203 (2008)
  • 著者名/発表者名: 矢野智昭, ほか119名
  • 出版者: 産業技術サービスセンター
• [図書] アクチュエータ工学、14-21, 83-92 (2004)
  • 著者名/発表者名: 矢野智昭, ほか15名
  • 出版者: 養賢堂
• [備考] 報道、球面モーター-傾けても出力安定-、日経産業新聞、2007.9.7
• [備考] 報道、「産総研オープンラボ」が開催〜今年は250研究室・300テーマに規模を拡大-次世代のアクチュエータ、球面モーター、Robot Watch、2008.10.23
• [産業財産権] 球面軸受および球面モータ (2008)
  • 発明者名: 矢野智昭、ほか2名
  • 権利者名: 産総研、安川電機
  • 産業財産権番号: 特許,特願2008-224667
  • 出願年月日: 2008-09-02
• [産業財産権] 2軸複合モータ (2008)
  • 発明者名: 矢野智昭、高辻利之、ほか4名
  • 権利者名: 産総研
  • 産業財産権番号: 特許,4222866
  • 取得年月日: 2008-11-28
• [産業財産権] 球面加減速駆動機構 (2007)
  • 発明者名: 矢野智昭
  • 権利者名: 産総研
  • 産業財産権番号: 特許,特願2007-166374
  • 出願年月日: 2007-06-25
• [産業財産権] 球面ステッピングモータ (2006)
  • 発明者名: 矢野智昭
  • 権利者名: 産総研
  • 産業財産権番号: 特許,特願2006-273936
  • 出願年月日: 2006-10-10
• [産業財産権] 球面モータを用いた首振り運動光てこによる光追尾式レーザ干渉測長装置および該装置を用いた座標測定方法 (2006)
  • 発明者名: 高辻利之、矢野智昭、ほか3名
  • 権利者名: 産総研、安川電機
  • 産業財産権番号: 特許,3800541
  • 取得年月日: 2006-05-02