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2004 年度 実績報告書

等身大ヒューマノイドにおける知能ロボットカーネルの統合と対人行動創成への展開

研究課題

研究課題/領域番号 16100002
研究機関東京大学

研究代表者

稲葉 雅幸  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (50184726)

研究分担者 稲邑 哲也  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 講師 (20361545)
水内 郁夫  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任教員 (60359651)
岡田 慧  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任教員 (70359652)
五十棲 隆勝  川田工業, 航空・機械事業部, 課長(研究職)
キーワードヒューマノイド / 知能ロボット / ヒューマンインタフェース / 対人行動 / ロボット対話 / 視聴覚処理 / ロボットカーネル / 確率的推論
研究概要

i)知能ロボットカーネルのシステムとその開発環境の設計・実装
等身大ヒューマノイドにおいて知能ロボットカーネルとして機能モジュールを統合するために,等身大ヒューマノイド内部の計算機資源とオフボディ計算環境の連携を考慮した開発環境をまず構成した.知能ロボットカーネルの基本機能部を高性能モバイル計算機上で分散並行開発できる研究環境を構成し,感覚処理,行動計画,記憶利用,対話推論,運動予測等の処理を個別の高性能モバイル計算機上で独立させ集中的に開発を進めた.
ii)知能ロボットカーネルの基本モジュールの開発
(1)対人行動においてロボットが取るべき行動を的確に判断するために,確率的な情報処理モデルであるベイジアンネットに基づく記憶管理システム設計,(2)身体と外界との物理的接触状況を知る感覚系を拡張可能な形とするための体内感覚情報通信システム設計,(3)人間とロボット自身との位置関係,その人間の環境物との位置姿勢関係,発話内容などを把握するための視聴覚統合処理システム設計,(4)全身行動をリアルタイムに生成し制御する運動系の統合制御システムの設計,(5)要素システムを統合し,全身型のヒューマノイドにおける対人行動創成のための行動シミュレーションシステムの設計を行った.
ii)ヒューマノイドの身体ハードウェア改造の設計・実装
5年間計画で,ヒューマノイドの対人行動に極めて重要となる身体機能として,視聴覚頭部,人に触れるハンド部,人から触れられる全身身体部において必要となる改造機能の基本設計を行い,それぞれの年次計画を立てた.本年度は頭部の広視野角視覚と聴覚機能を強化したヒューマノイドヘッドを開発した.

  • 研究成果

    (7件)

すべて 2005 2004

すべて 雑誌論文 (6件) 図書 (1件)

  • [雑誌論文] 発達する身体とソフトウェア2005

    • 著者名/発表者名
      稲葉 雅幸
    • 雑誌名

      学術月報 58・2

      ページ: 109-115

  • [雑誌論文] PEXIS : Probabilistic Experience Representation Based Adaptive Interaction System for Personal Robots2004

    • 著者名/発表者名
      T.Inamura, M.Inaba, H.Inoue
    • 雑誌名

      Systems and Computers in Japan 35・6

      ページ: 98-109

  • [雑誌論文] Integrated System Software for HRP2 Humanoid2004

    • 著者名/発表者名
      K.Okada, T.Ogura, A.Haneda, D.Kousaka, H.Nakai, M.Inaba H.
    • 雑誌名

      Proc. of 2004 IEEE International Conf. On Robotics and Automation

      ページ: 3207-3212

  • [雑誌論文] Environment Manipulation Planner for Humanoid Robots Using Task Graph That Generates ActionSequence2004

    • 著者名/発表者名
      K.Okada, A.Haneda, H.Nakai, M.Inaba, H.Inoue
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System

      ページ: 1174-1179

  • [雑誌論文] Development of Wearable Controller with Gloves and Voice Interface for Humanoids' Whole-body Motion Generation2004

    • 著者名/発表者名
      S.KANZAKI, Y.FUKUMOTO, K.NISHIWAKI, T.INAMURA, M.INABA, H.INOUE
    • 雑誌名

      Proceedings of the International Conference on Machine Automation 2004

      ページ: 297-302

  • [雑誌論文] Humanoid Navigation System with Replanning Control of Manipulating Movable Obstacles2004

    • 著者名/発表者名
      A.HANEDA, K.OKADA, H.NAKAI, T.INAmuRA, M.INABA, H.INOUE
    • 雑誌名

      Proceedings of the International Conference on Machine Automation 2004

      ページ: 291-296

  • [図書] 岩波講座 ロボット学7 ロボットアナトミー2005

    • 著者名/発表者名
      稲葉雅幸, 加賀美聡, 西脇光一
    • 総ページ数
      369
    • 出版者
      岩波書店

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公開日: 2006-07-12   更新日: 2016-04-21  

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