等身大ヒューマノイドにおける知能ロボットカーネルの統合と対人行動創成への展開

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 16100002
• 研究種目: 基盤研究(S)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (50184726)
• 研究分担者: 水内 郁夫 東京農工大学, 大学院・工学府, 准教授 (60359651) ; 岡田 慧 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任講師 (70359652) ; 吉海 智晃 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任講師 (60436558) ; 花井 亮 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任助教 (10521255) ; 山崎 公俊 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任助教 (00521254) ; 稲邑 哲也 国立情報学研究所, 情報学プリンシプル研究系, 助教授 (20361545) ; 五十棲 隆勝 川田工業, 航空・機械事業部, 課長
• 研究期間 (年度): 2004 – 2008
• キーワード: ヒューマノイド / 知能ロボット / 対人行動 / ロボットソフトウェア

研究概要

本研究は, 等身大ヒューマノイドプラットフォームに対して, 視聴覚・全身触覚・動的全身反応行動などの高位の情報処理技術を搭載した知能ロボットカーネルを統合し, 人からの多様な働きかけに対して対応するための行動を実現するために必要な機能とシステム構成を明らかにした.

研究成果

• [雑誌論文] Hirochika Inoue : "HRP-2W : A humanoid platform for research on support behavior in daily life environments" (2009)
  • 著者名/発表者名: T. Inamura, K. Okada, S. Tokutsu, N. Hatao, M. Inaba
  • 雑誌名: Robotics and Autonomous System Vol.57, No.2 ページ: 145-154
  • 査読あり
• [雑誌論文] 認識行動共有知識ベースシステムにおける複数視覚特徴統合による物体認識 (2008)
  • 著者名/発表者名: 岡田 慧, 小島 光晴, 稲葉 雅幸
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.26, No.6 ページ: 537-545
  • 査読あり
• [雑誌論文] 飲料缶・ボトル類を目と手と耳で分別廃棄するヒューマノイド行動の実現 (2007)
  • 著者名/発表者名: 稲邑哲也, 古城直樹, 畑尾直孝, 得津覚, 藤本純也, 園田朋之, 岡田慧, 稲葉雅幸
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.25, No.6 ページ: 15-23
  • 査読あり
• [雑誌論文] 予測可能な衝撃力に対する予見制御に基づくヒューマノイドの身構え行動制御 (2007)
  • 著者名/発表者名: 神崎秀, 岡田慧, 稲葉雅幸
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.25, No.7 ページ: 46-51
  • 査読あり
• [雑誌論文] ヒューマノイドロボットのシステム実現 - ロボットシステム記述言語EusLispによる実装 (2006)
  • 著者名/発表者名: 稲葉 雅幸, 岡田 慧, 水内 郁夫, 稲邑哲也
  • 雑誌名: コンピュータソフトウェア vol.23, no.2 ページ: 45-61
• [学会発表] Task Guided Attention Control and Visual Verification in Tea Serving by the Daily Assistive Humanoid HRP2JSK (2008)
  • 著者名/発表者名: K. Okada, M. Kojima, S. Tokutsu, Y. Mori, T. Maki, M. Inaba
  • 学会等名: Proceedings of The 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: フランス
  • 年月日: 2008-09-24
• [学会発表] Wheelchair Support by a Humanoid Through Integrating Environment Recognition", Proceedings of The 2008 IEEE/RSJ International (2008)
  • 著者名/発表者名: S. Nozawa, T. Maki, M. Kojima, S. Kanzaki, K. Okada, M. Inaba
  • 学会等名: Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: フランス
  • 年月日: 2008-09-24
• [学会発表] 人間ロボット間の対話に基づく協調的タスク遂行のための確率的空間記憶モデル (2007)
  • 著者名/発表者名: 稲邑 哲也, 園田 朋之, 川路 友博, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
  • 学会等名: 第12回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 新潟県
  • 年月日: 2007-03-15
• [学会発表] Mitsuharu Kojima, Yuichi Sagawa, Toshiyuki Ichino, Kenji Sato (2006)
  • 著者名/発表者名: Kei Okada
  • 学会等名: Masayuki Inaba : "Vision based behavior verification system of humanoid robot for daily environment tasks", 2006 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2006)
  • 発表場所: イタリア
  • 年月日: 2006-12-15
• [学会発表] Gesture Recognition for Humanoids using Proto-symbol Space (2006)
  • 著者名/発表者名: N. Kojo, T. Inamura, K. Okada, M. Inaba
  • 学会等名: 2006 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2006)
  • 発表場所: イタリア
  • 年月日: 2006-12-15
• [学会発表] On-site Humanoid Navigation Through Hand-in-Hand Interface (2005)
  • 著者名/発表者名: T. Ogura, A. Haneda, K. Okada, M. Inaba
  • 学会等名: 2005 International Conference on Humanoid Robots
  • 発表場所: つくば
  • 年月日: 2005-12-06
• [図書] 岩波講座 ロボット学7 ロボットアナトミー (2005)
  • 著者名/発表者名: 稲葉 雅幸, 加賀美聡, 西脇光一
  • 総ページ数: 369(1-87, 157-219, 299-360)
  • 出版者: 岩波書店
• [備考] 2009 年4月2日朝日小学生新聞「人にやさしいロボット開発中」
• [備考] 2008年6月16日読売新聞「ヒューマノイド開発中」
• [備考] 2006 年10月24日日刊工業新聞「アルミと鉄たたいて識別」
• [備考] 2006 年5月1日読売新聞「人間に近づく知能ロボット」
• [備考] 2005 年2月21日日経産業新聞「進化する人工知能」
• [備考] 2008年12月18日NHK BS hi アトムの世紀-夢のロボット開発に挑む科学者たち-
• [備考] 2007 年7月16日テレビ東京 カンブリア宮殿ゲスト : 小宮山宏(東京大学総長)
• [備考] 2006 年10月25日NHK ニュースウォッチ9「家事はまかせて」
• [備考] 2006 年10月21日フジテレビ スーパーニュース
• [備考] 2005 年8月23日NHK おはよう日本
• [備考] 2005 年8月18日TBS, フジテレビ, 日本テレビ「皇太子殿下秋葉原行啓」