| 研究分担者 |
浅田 稔 大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授 (60151031)
板倉 昭二 京都大学, 大学院・文学研究科, 助教授 (50211735)
細田 耕 大阪大学, 大学院工学研究科, 助教授 (10252610)
港 隆史 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (50359858)
池田 徹志 大阪大学, 大学院・工学研究科, 特任助手 (50397618)
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| 研究概要 |
知的な情報システムを実現する方法として,ロボットだけでなく環境もセンサでくまなく覆い,目的達成のために必要な情報をより直接的に得る方法に基づいて研究を推進してきた.具体的には,本研究とは独立に開発してきた知覚情報基盤プロトタイプ(多数のセンサからなる次世代のコンピュータネットワーク)を発展させ,これまでに開発してきた人間との対話を目的としたロボットを組み合わせることで,人間の行動に応じて知的に振舞う知的情報処理システムを実現した.研究項目とその詳細は以下の通りである.
1.日常活動型ロボットの改良
従来所有する日常活動型ロボットは,外部との通信機能を含め,その制御システムは精度や安定性に欠け,根本から改良する必要があった.ここでは,日常活動型ロボットの制御ボードを全面的に作り直すことに加え,全方位センサや魚眼レンズ,IDタグリーダなど,新たなセンサや環境との通信機能を実装した.
2.センサネットワークの改良
従来所有する床センサネットワークは,人間の詳細な行動(足跡)を追跡したり,ロボットの比較的小さな車輪の軌跡を追跡するには,密度が不足していた.また,ロボットの正確な位置決めと同定を行うには,IDタグを埋め込む必要があった.ここでは,これらの改良を行い,上述の日常活動型ロボットと組み合わせて,環境一体型ロボットとして動作するハードウェアシステムを完成させた.
3.環境一体型ロボットのソフトウェア開発
センサネットワークによる知覚機能を基に,部屋の中で人を案内するロボットを完成させた.
4.センサ間相関構造の理解.
センサ間相関構造の代表的例として,床センサと移動体に取り付けれたジャイロの間で,相関計算によって仮想センサが作り得ることを確認した.
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