| 研究分担者 |
浅田 稔 大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授 (60151031)
板倉 昭二 京都大学, 文学研究科, 准教授 (50211735)
細田 耕 大阪大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (10252610)
宮下 敬宏 (株)国際電気通信基礎技術研究所, 上級研究員 (50332771)
神田 嵩行 (株)国際電気通信基礎技術研究所, 上級研究員 (90374107)
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| 研究概要 |
本研究では,知的システムの構成方法として,環境に設置された多数のセンサと連動して活動するロボットシステムについて研究を展開してきた.最終年度においては,そのシステムの基本原理となるセンサ間の相関構造の理解に関してとりまとめると共に,センサネットワークと一体化したロボットシステムの開発において,昨年度までに開発した機能を拡張し,複数の人間やロボットを対象としたより複雑な状況により安定に適応できるようにした.また,新たな制御アーキテクチャについても考察を行った.
C.センサ間相関構造の理解においては,昨年度までに取り組んだカメラの映像,ロボットや人間に搭載されたジャイロセンサ,床センサ間での相関関係を検出するアルゴリズムを改良すると共に,より多様な組み合わせを検討し,複雑(多人数)で広範囲な環境に適用できるようにした.また研究成果を幾つかの論文としてもまとめた.
D環境一体型ロボットシステムの実現に関しては,昨年度までに一定の成果を得ているが,多様なタスクに対応するには,さらなる改良が望まれた.タスクを完全にプログラム化することは難しい,そのため人間のオペレータの介在による誘導システムを開発し,人間介在型のより実用的なシステムついて検討を行った.また,状況認識と行動決定においても,想定外の状況に対してよりロバストに対応する手法が望まれる.それに対して複雑系のアルゴリズム(アトラクタとアトラクタスイッチング)を用いた手法について実装と検討を行った.これらの結果,本研究の成果を元にさらなる研究を展開できる見通しを得た.
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