| 研究課題/領域番号 |
16200040
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| 研究機関 | 信州大学 |
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研究代表者 |
本郷 一博 信州大学, 医学部, 教授 (00135154)
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| 研究分担者 |
田中 雄一郎 信州大学, 医学部, 助教授 (70192177)
柿澤 幸成 信州大学, 医学部附属病院, 助手 (50359733)
後藤 哲哉 信州大学, 医学部附属病院, 助手 (30362130)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学部, 教授 (20339716)
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| キーワード | 脳神経外科手術ロボット / 多関節型保持装置 / 手術シミュレーション / 回転機構 / ナビゲーション |
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| 研究概要 |
本年度の計画は1.保持装置の使用における法律解釈の検討
2.滅菌可能部品の動作性能の低下にたいする処置
3.臨床使用に問題ない部分での改良部分において臨床使用を行うことであった。
法律解釈については、薬事法の規制によりNeuRobotの臨床使用を公に行なうことは不可能であった。厚生省内での未認可医療機器に対する検討委員会においても、NeuRobotについての検討はできなかった。本年度検討していたナビゲーション装置を組み込んだNeuRobotの臨床使用は中止した。
分離機構を新たに組み込んだ部分の動作性能低下に対する処置としてあらたに、微細鉗子を製作し対応した。
死体脳を使わなくても脳神経外科手術シミュレーションを行なうために、頭蓋骨模型と、立体模型製作が可能なコンピューターソフトをから脳模型を実際に製作した。製作については共同研究者である藤江教授の研究室を利用した。実際にその模型を用いて手術シミュレーションを行なった。今後さらに手術シミュレーションの範囲を広げていきたい。
本研究で製作した保持装置の使用にかんする覚え書きを安川電機と締結した。
保持装置のタッチセンサーを改良した。感知方法がコード式に比べて、面方式でのタッチセンサーは保持装置のより安全な使用につながることがわかった。しかし複雑な面構成には対応できないこと、感度を上げすぎると誤動作を起こすことなど、課題はのこった。
保持装置とマニピュレーターの間に保持装置の動作の負荷を少なくする方法として、回転機能だけでなく前後進機能を備えた。
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