| 研究分担者 |
近野 敦 東北大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (90250688)
佐藤 大祐 武蔵工業大学, 工学部, 講師 (40344692)
姜 欣 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教 (30451537)
阿部 幸勇 東北大学, 大学院・工学研究科, 助手 (80261600)
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| 研究概要 |
本研究では,研究代表者らがこれまで培ってきたハイブリッドシミュレーション技術を核として,宇宙開発構想を実現するような双腕宇宙ロボットの次世代遠隔操作技術の獲得を目指す.具体的には,双腕宇宙ロボットによるトラス構造物組立作業と人工衛星の回収作業を対象とし,これらの作業を研究室内で再現する双腕宇宙ロボット遠隔操作作業模擬実験システムを構築し,遠隔操作によってこれらの作業を実現することを目的とする.
本年度は,双腕ロボットの遠隔操作によるトラス構造物組立作業実験を行った.まず,組立作業をオペレータが操作する作業とロボットが自律的に行う作業に分割し,組立手順を確立した.ロボットが自律的に作業を行う際には,ロボット側に搭載された視覚センサ情報を利用している.また,遠隔操作であるために存在する,遅れ時間による作業効率の低下に対処することを目的として,オペレータ支援のための仮想環境を構築した.そして,これらの要素技術を組み合わせ,双腕ロボットの遠隔操作によるトラス構造物組立作業実験を行った.この実験では,オペレータが双腕ロボットを目視することなく,カメラ情報と仮想環境から得られる情報のみを用いて組立作業を実現した.
また,もう一つの主題である,メンテナンスや故障時の修理のために行う人工衛星の回収作業の実現を目指し,ハイブリッドモーションシミュレーションによって回転物体の捕獲作業模擬を行った.双腕ロボットによって回転物体を捕獲する際の戦略を検討し,シミュレーションを行うことで回転物体が捕獲可能であることを実証した.これにより,検討した戦略の有効性を確認した.さらに,ハイブリッドモーションシミュレーションの精度向上を目的としたアルゴリズムを検討し,基礎実験を行うことでその有用性を確認した.
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