| 研究概要 |
本年度は多数の未分化なモダリティの受容器を持つロボット指の作成,改良とれによる基礎的なデータの収集を行った.主な成果は以下のとおりである.
1.多数の受容器をランダムに内蔵した柔らかい指の作成
シリコンゴムの内部にひずみゲージとフッ化ポリビニリデンフィルムを検出素子としてランダムに埋め込んだ指先センサを構成した.指の内部構造を評価するために数種類の構造を試作した.
2.指先センサと視覚センサを搭載したハンドシステムの構成
試作した指先センサをロボットハンドに搭載し,ハンドシステムを構成した.
3.試作したセンサの性能評価
試作した数種類の構造を持つセンサの性能を,さまざまな対象をこすった際の弁別能力によって評価した.その結果,内部構造には大きな依存性がないこと,主にセンサ素子が分散していることが能力に重要な影響を及ぼすことがわかった。
4.試作した指先センサによる対象物弁別の自動化
対象物に指を押し付け,こするという動作をすることによって,指先センサによって得られる情報から対象を自動的に弁別するために,フィッシャーの線形判別法を適用し,数種類の対象を識別可能であることを実験により示した.
5.新たな構造の提案と性能評価
新たな指先センサの構造として爪をとりつけ,爪による判別能力を実験的に調べた.その結果,ある位置に埋め込まれたひずみゲージとフッ化ポリビニリデンフィルムの感度が上がることが確認された.
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