| 研究概要 |
本年度は各制御機能の基礎理論の構築とシミュレーションよる確認,実験による基礎データの収集を行った.
1.基礎理論の構築
A)柔軟転倒制御
1.限定された条件下において,ロボットの姿勢情報をもとに転倒を検出し転倒条件を判定する手法を開発した.
2.ロボットが前方に転倒する際の膝および腕を使った安全な着地動作を開発した.
3.ロボットの倒れこみ時の連動制御により着地衝撃の軽減をもたらす基礎理論を開発し、シミュレーションによる検証を行った.
B)転倒回復制御
1.平地での転倒回復動作を複数の部分動作に分節化してそれらをグラフ化し,グラフのノードに対応する途中状態から転倒回復動作を起動できるようにした.
2.転倒状態と最も近いグラフのノードを決定するための指標としてマハラノビス距離を用いる方法を検討した.
2.基礎データの収集
転倒検出および転倒条件の判定手法が正しく動作することを、実機にて確認し、基礎データの収集を行った。また脚や腕を用いた着地動作についてもシミュレーションおよび実機による動作評価を行い、基礎データの収集を行った。
データの収集はロボットに内蔵されたセンサ及び外部に取り付けた加速度センサを用いて行った.得られた基礎データは今後(1)衝撃吸収用パッドのロボットへの追加等のハードウェアの改良,(2)既存の動力学シミュレータの接触計算モデルの検証,改良などにも用いる.
3.転倒試験ハードウェアの設計・試作
転倒動作を検証、試験するためのロボットハードウェアの設計、試作を行った
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