| 研究分担者 |
川村 貞夫 立命館大学, 理工学部, 教授 (20186141)
小澤 隆太 立命館大学, 理工学部, 講師 (40368006)
重歳 憲治 滋賀医科大学, マルチメディアセンター, 教務員(研究職) (70335165)
船渡 和男 日本体育大学, 体育学部, 教授 (60181442)
森園 哲也 豊田工業大学, 大学院・工学研究科, 助手 (70309003)
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| 研究概要 |
本年度はDDモータを用いた機械的インピーダンス負荷呈示装置を開発し,その精度検証を行った.本装置は機械的インピーダンス(慣性・粘性・弾性)の各要素を呈示可能であり,特に粘性および弾性そしてそれらの複合負荷を呈示可能であった.アクチュエータにはDDモータを用いている関係上,安全装置は特に注意して製作されている.具体的には被験者が持つハンドルアームの運動範囲をアルミ製のブロックで機械的に制限した.さらにそこには非常停止用のスイッチが仕掛けられており,仮にDDモータが暴走しても被験者が持つハンドルアームはアルミブロックにより運動を制限されると同時に非常停止回路が作動し,DDモータの駆動が電磁ブレーキにより強制的に停止させられる.加えて,実験中,被験者は常に非常停止スイッチを片手に把持しており,自らの意思でいつでも自由に装置の駆動を停止させることが出来る.
本トレーニング装置の精度は,目標呈示負荷に対して概ね±10%以内に納まっている.本装置で用いている制御則はPDフィードバック制御であり,ゲインチューニングによってさらに精度を上げることは理論上可能である.本装置はこれまでに筋力トレーニングの負荷として単独で用いられてきた負荷様式の慣性・粘性・弾性筋肉への適応とは異なる結果を生起する可能性があると考える.本研究成果については,2005年9月に開催された国際会議APCST2005において発表を行っている.
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