| 研究概要 |
技能の伝承を効率的に行うために,技能の分析,技能訓練のための装置の開発,評価を行った.
研究期間内に行ったことは,主に5項目にまとめることができる.
(1)7自由度ロボットを用いた動作訓練装置の開発
技能の伝承期間が長期間となる原因の一つとして,見て覚えることしかできないことが考えられる.そこで,動作を体験的に習得するため,熟練者の行う道具の動きを再現する動作訓練装置の開発を行った.未熟練者は,道具を把持することにより道具の動きを体験でき,熟練者の動きを習得できる.また,訓練方法も熟練者と同じ速度や再現する大きさなどを変更し,より短期間で習得できる訓練方法を検討した.
(2)把持圧力分布と動作の同時計測
熟練者は,視覚だけではなく手の感覚(触覚)を感じながら,作業を遂行している.そこで,熟練者の動作と把持圧力分布の同時計測ができる装置の開発を行った.そして,旋盤作業における熟練者と未熟練者の違いを評価した.
(3)把持圧力分布を用いて習熟の判定
技能の習得を定量的に判定する手法がないため,動作訓練装置を用いた訓練における習得判定法として,把持圧力分布を用いた習熟の判定を行った.動作を理解していないときは,熟練者の動きを再現する道具に引っ張られたり,道具を押したりするが,理解するにつれ,アンバランスな把持圧力が減少すると考え,実験を行った.
(4)3次元動作の分析
熟練者の一連の動きを測定したデータからでは,特徴を把握することは困難である.そのため,特徴を把握するために動作を変換して作成する図を提案した.
(5)3次元動作からの模範動作の生成
熟練者の一連の動作をすべて訓練することは長時間かかるため,よく行われる作業を抽出するための手法を提案した.本手法を,書写動作に適用し,従来の分類方法とよく似た分類が行えるかを検証した.
|
