| 研究概要 |
つま先にバネをもつ走行ロボットHRP-2LTを実際に走行させる予備実験として,爪先バネを利用した両脚ジャンプの実験を行い,空中期0.1s,床面からの足裏高さ約3cmのジャンプを実現した.また,ジャンプ実験の際にCPUがハングアップを起こす問題について,各種ノイズ対策を施すことにより解決した.
また,走行パターンジェネレータの改良を行い,時速3km(支持期間0.3s,跳躍期間0.06s,一歩0.3m)の走行に関して,関節速度限界までの余裕が昨年度より大きなパターンを作成した.また,シミュレータ上でロボットの姿勢が乱れる問題に関しては,腰Yaw軸を追加し,Yaw軸周りの角運動量を胴体の回転により補償することによって,安定した走行が実現できることを確認した.さらにこれを実現するために,新たに腰Yaw軸ユニットと自立走行を可能とするバッテリーを追加した走行ロボットHRP-2LYを試作した.
従来の研究に見られる人間の走行と比較して不自然な走行を改善し,より人間に近い自然な走行を実現するために,人間の走行運動を直感的に解釈して得られた出力関数を設定し,出力零化制御を行うことであらかじめ人間型ロボットの関節軌道を与えることなく自然な走行運動を実現できることを鉛直2次元平面内の数値シミュレーションにより示した.
また,設定した出力関数中において走行を実現する上で重要な変数を選択し学習により最適化することで,多少の不整地面においても走行が実現できることを数値シミュレーションにより確認した.
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