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(1)ハンド設計
ヒューマノイドに装着するためのハンドの設計を行った。まず、1本指ハンドを作成し、有効に動作することを検証した。このハンドは4関節を有しており、そのうち1関節が従動関節となっている。この1本指ハンドの成果をもとに、現在、4本指ハンドを作成している最中である。
(2)把握実験
特に、ヒューマノイドロボットが大きく重い対象物を持った場合を想定し、対象物を全身で把握して持ち上げる研究を行った。手先に取り付けられた力センサの情報をもとに対象物を持った状態でのロボットの姿勢を調節する手法を提案した。その結果、体重が50kg程度のロボットが10kgもの対象物を落下させることなく持ち上げることに成功した。また、対象物を持った状態での歩行の実験も行った。
(3)歩容計画
手先に取り付けられた力センサ情報をもとに、ロボットの歩行パラメータを調整する方法を提案した。この手法では、予め計画された歩行動作をリアルタイムに変更するために解析解を用いる。そのため、保容の変更が素早くできる事が特徴である。これにより、ロボットの手をひいてナビゲーションするような動作が実現された。
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