| 研究概要 |
(1)ハンド設計
ヒューマノイドに装着するためのハンドを作成した.このハンドは各指が4関節を有しており,全部で4本指を持っている.また,ほぼ人の手と同じサイズであり,人と同等なサイズのヒューマノイドロボットに搭載する事が可能である.また,このハンドは指先で10[N]程度の力を発生させることが可能である.このハンドを用いて,基礎的な動作実験を行った.
(2)マニピュレーション動作生成に関する研究
ヒューマノイドロボットが動作を生成する場合に,人間に近いような自然な動作を実現することが望まれる.そこで,最適化理論を用いて,評価関数を最適化する動作を生成する手法を提案した.これにより,より自然な歩行動作やリーチング動作が得られた.得られた動作を用いて,より複雑な環境下での動作を生成した.
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