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制御システムの高機能化、高性能化に伴い、制御システムに対する設計論が従来の安定性や性能向上の追求からセンサやアクチュエータ等、システム要素の故障に対しても適応可能となるような信頼性の向上を目指した設計論へと変化しつつある。本研究では、(1)故障原因を特定する故障診断問題と(2)検出された故障に応じて制御器や制御系の構造を適切に切り替え、正常な状態に戻すエラーリカバリ問題、とに取り組む。本年度は具体的に、検出された故障に応じて制御器や制御系の構造を適切に切り替え、正常な状態に戻すエラーリカバリ問題に取り組んだ。そのために、
1.切り替え可能な可変構造の制御システムの数理モデルの導出
2.制御器切り替えのための条件の導出
3.制御器切り替え直後の初期状態の決定
4.無人宇宙往還機の姿勢制御において舵面に固着が発生した場合を想定し、提案手法の有効性の検証
5.PLC駆動型制御器の設計論への展開
を行った。これらの成果は学術雑誌上で何編か公開予定である。
今後の課題としては、微分(差分)方程式で表現される連続ダイナミクスと論理変数により記述される切り替え動作を統一的に表現することが可能な混合論理動的システム(MLDS)表現を導入し、切り替えの最適化を図ることがあげられる。
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