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本研究では、遠隔地にいる人間同士の行動や動作を交換、提示することにより、散歩に代表されるような動作を含めた相互コミュニケーションの手段を実現するシステムを提案した。具体的には、遠隔地にいる人間同士が移動ロボットを相手に見立てて散歩を体験できるシステムを構築した。遠く離れた場所にいる二人の人間が、移動ロボットを介することで遠くにいる相手と一緒に歩いているかのような感覚で散歩できるようにする。今年度は、本システムの実現可能性を実験的に検証するために、以下の項目について研究を行った。
・単純な環境中での遠隔地散歩の実験
前年度までに構築した実験システムを用いて、互いの走行環境が同一であるような状況において遠隔地散歩の実験を行った。ロボットと人間のペアを二組並べて配置して人間とロボットの軌跡をとりつつ動作を検証した結果、人間の移動ベクトルをロボットの目標走行ベクトルとして与える方法により、それぞれが直進歩行する場合について動作を実現することができた。
・複雑な環境に対応するための走行方式の検討
より複雑な環境中で行えるように、走行制御方式拡張した。互いの経路形状や障害物等の状況が異なるような複雑な環境を対象とするために、人間とロボットの相対位置を遠隔地間で保存するように走行する方法を構築した。
・複雑な環境中での遠隔地間散歩の実験
前述した走行方式の有効性を評価するために、実システムを用いた実験を行った結果、互いに経路の異なる通路、例えば一方が直進路で他方がカーブしている場合にも対応可能であることが確認できた。
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