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本研究では、人間的なビジョンシステムを「ヒューマノイドビジョン」と呼び、今までに行われてきた画像処理技術のみに留まることなく、あくまでユーザが人間らしさを感じることができるビジョンシステムに主眼をおいた。また、各種の人間から見て人間らしさを感じるインターフェースを考察し、ヒューマノイドビジョンとは何かについて明らかにした。
これらの研究のために、我々は2眼のアクティブカメラを搭載したヒューマノイドロボットを独自に製作し、これをテストベッドとして人間との親和性を向上させるインターフェースの実現を目指した。
まず、距離の測定、人物の位置の特定、ジェスチャー認識を行い、人間とコンピュータとのより親近感のあるコミュニケーションの研究を行った。その成果を基にヒューマノイドロボットにジェスチャーを模倣させるシステムを製作した。
続いて、人間とロボットとの親和性についての研究を行った。人間がロボットを見たときにより人間らしさを感じるためには、ロボットが人間らしく振舞う必要があると考えた。そこで、人間の物体追跡方法を観察し、モデル化することにより人間らしい物体追跡を実現した。ヒューマノイドビジョンの観点から考えれば、人間の物体追跡動作は人間の身体形状に最適化されていると思われ、人間を模したヒューマノイドロボットにおいても、この追跡方法が最適となる可能性がある。
まず本研究では、人物に移動するマーカーを追跡させ、眼球と首をどのような関係で動かし追跡行動を行うかを調べた。それにより、ある一定速度までは眼球運動で追跡を行い、その後首を用いることが分かった。また、ある一定速度を超えた追跡では、初めから首を用いて追跡を行う。これらの観測結果を基に人間の物体追跡モデルを作成した。作成したモデルを、ヒューマノイドロボットに搭載することにより、より人間らしい物体認識を実現することができた。
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