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平成17年度は、平成16年度に構築した相互投影に基づく任意視点映像生成理論や大量ロボットの協調的視覚誘導理論をもとに、リアルタイムに動作する任意視点映像生成システムやロボット協調視覚誘導システムの構築とその評価を行った。
大量のカメラが存在する状況下において相互投影に基づく任意視点映像生成システムを構築するためには、相互に投影されているカメラがどのカメラかを識別する必要がある。そこでエピポーラ幾何の不変性を用いて相互投影されているカメラを識別する方法を開発した。このカメラ識別法と平成16年度に開発した相互投影による映像生成法とを組み合わせることにより、大量のカメラが存在する状況下において相互に投影されているカメラ同士を識別して映像生成するシステムを構築した。カメラの相互投影情報を利用しない従来法と相互投影を利用した提案法とで生成される映像の安定性を比較評価した結果、提案法では従来法に比べて格段に生成映像が安定化することが明らかになり、相互投影法の有効性が十分に確認できた。
さらに、カメラ付きHMDを複数のユーザが装着し、互いが向き合うことで生じるカメラの相互投影を利用した仮想体験型ゲームを構築した。このシステムでは、参加するユーザが増えるに従って、相互投影し合うカメラ数が増え、この結果3次元復元がより安定化しより良い仮想映像の生成が可能となることを明らかにした。
また、カメラ付きロボットが複数存在する状況下における協調的視覚誘導や、3次元運動を認識する時空間不変量の計算において同様にカメラ相互投影の効果を評価した結果、相互投影情報を用いた場合にはいずれの場合においても計算が格段に安定化することが確認できた。
以上の通り、この2年間の研究により、カメラの相互投影に基づく3次元情報のより安定な復元方法が構築でき、また多くの応用システムにおいてその有用性が確認できた。
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