| 研究課題/領域番号 |
16500116
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| 研究機関 | 富山県立大学 |
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研究代表者 |
中野 愼夫 富山県立大学, 工学部, 教授 (20275077)
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| 研究分担者 |
西原 功 富山県立大学, 工学部, 助手 (00326076)
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| キーワード | 単眼カメラ / 移動型ロボット / 動画像処理 / 3次元空間認識 / リアルタイム処理 / 動画マッチング技術 / 物体面認識 / ロボット支援 |
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| 研究概要 |
本研究では、カメラを搭載した移動可能なロボットを想定し、そのカメラ映像から3次元で周辺空間の認識処理をコンピュータ上で行うための方法について提案する。本年度は、3次元リアルタイム空間認識システム全体を構築し、それら画像処理に必要な計算アルゴリズムについて検討を行った。
移動ロボットにカメラを搭載し、ロボット自身が自由に動き回れるようにするため、無線による映像伝送を行った。この後、計算機への映像の取り込みを行い、逐一画像処理を行うことが可能となるようにした。
一方、画像処理の内容として、3次元空間認識手法について検討を行った。ロボットの移動により発生する運動視差の検出を行った。また動物体の存在する環境を想定し、動物体の存在についても同様に検出を行った。
まず、運動視差を用いることにより、視差の大きさの制限がなく、従来システムである視差が固定されたものに比べ計測精度を向上させることが確認できた。また、運動視差の検出法として、画像上の線や角の領域を抽出し、その領域のみをマッチング対象とすることで高精度に運動視差の検出ができた。
動物体の領域を1つに限定することにより、精度よく検出することが可能であった。実環境において、3次元空間認識実験を行い、この手法が有効であることを確認した。
次に、人間と共存するコミュニケーションロボットへの適用を考慮して、ロボット自身が人間と同程度の速度で動作するという状況において、人間の動き程度の動物体を抽出することの可能性について検討した。このような状況において、ロボットが移動しながら処理を行うことを前提とする、新しい手法を提案した。
次年度に向けては、3次元空間認識として、点表現による認識を行っていることに対し、線分表現に改めて空間認識を行うことについて、検討していく。最終的に、リアルタイム画像処理による3次元空間認識を実現する予定である。
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