| 研究概要 |
従来から多軸の経路制御問題について理論的に取り組んできており,回転・伸縮座標変換を用いたベクトル分解経路制御という手法を提案し,基本的な2軸システムについてはシミュレーションおよび実験において有効な結果を得てきている.しかし,このベクトル分解経路制御は,経路目標値によって直交座標系か極座標系かの扱いを変える必要があり,実領域で評価しているものが明確ではないという点がみられた.
これに対して,経路誤差のより正確な評価を可能にし,どのような経路目標値に対しても同一の座標系で扱えるような手法として,目標経路の最短点探索と総移動距離の概念を用いた手法を提案している.この手法は,求めた探索点を基準として回転座標系を構成し,移動方法については目標値の総移動距離軸により評価するものであるが,この手法の特性が明らかになっていなかった.
そのため本年度は、探索区間や探索点数に関してこの手法の特性をシミュレーションにより検討し,またこの手法を非ホロノミックシステムである移動車両の経路制御に拡張した.
一方,応用面に関しては,パソコンで制御系を構成できるように改造した卓上型NC工作機械に対して,接線速度を一定にし,切削面粗さを一定にするような経路制御について,実際のNCフライス盤での結果と比較して一定の成果を得ている.リニアXYテーブルに力覚センサを設置し,これに経路制御手法を適用したフォースディスプレイについては,複数図形の提示や法線方向にもコンプライアンス特性を導入している.また,電動車椅子の自動走行に関しても,やはりパソコンで制御系を構成できるようにした実験システムを構築し,自動走行を行うために必要な経路計画や交差点認識などを実際に行い,また経路制御についても基礎的な検討を行っている.
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