| 研究概要 |
従来から多軸の経路制御問題について理論的に取り組んできており,ベクトル分解経路制御という回転および伸縮座標変換を用いて経路誤差方向と進行方向を非干渉的に扱える手法を提案し,基本的な2軸システムについてはシミュレーションおよび実験において有効な結果を得ている.しかし,この手法は必ずしも経路誤差を正確に評価しているとはいえず,経路目標値によって極座標系か直交座標系かの扱いを変える必要があった.
これに対して,経路誤差の正確な評価を可能にし,どのような経路目標値に対しても同一の座標系で扱える手法として,現在位置と目標経路上の最短点探索と総移動距離軸を用いた手法を提案し,シミュレーションおよび実験によりその有効性を確認している.しかし,角点における応答の劣化や探索手法などについての課題が残されていた.
そのため本年度は,上記手法に対して角点における応答の劣化や探索区間や探索点数についてシミュレーションによる検討を行った.
そしてこれらの経路制御手法の応用として,パソコンで制御系を構成できるように改造した卓上型NCフライス盤については,角点の劣化を抑えるように角点近辺での可変速経路制御を行った.リニアXYテーブルに力覚センサを設置して,これにベクトル分解経路制御手法を適用したフォースディスプレイについては画像表示と組み合わせて複数物体や疑似3次元空間での力覚の提示を行った.2輪移動車両の経路制御に関しては,すでに提案されている時間軸状態制御形を用い,これにベクトル分解経路制御を組み合わせた経路制御を行っていたが,上述した探索を用いた経路制御手法を用いたり,伸縮座標変換を用いた可変速経路制御への拡張について検討を行った.
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