研究課題
基盤研究(C)
ソフトウェアの柔軟性とハードウェアの高速性を同時に達成する技術として動的再構成ロジック(Reconfigurable Logic)の研究を進めてきた。この技術をロータリエンコーダ校正装置用誤差測定システムの高精度化と自立型二足歩行ロボットの制御に応用した。ロータリエンコーダ校正装置については、機構部の改良と併行して、主要な構成要素の一つである誤差測定回路部の改良を担当し、分解能の向上、最大40個のエンコーダの同時測定機能、内挿誤差測定機能を追加し、256MB SDRAMを搭載した新しい誤差測定回路ボードと、その測定ソフトを開発した。全体として、最大で6700万点の角度目盛の誤差測定が可能となり、かつ校正精度0.001"オーダの高精度校正装置実現の見通しを得た。また、動的再構成ロジックを応用した、複数の画像処理を連続で行う画像処理システムを設計した。FPGAを2個搭載した画像処理ボートで、一方のFPGAで他方のFPGAのコンフィギュレーションを制御し、後者上の画像処理回路をダイナミックに書き換えることにより、画像処理を連続的に行うことを可能にしたものである。更に、JPEGの構造や使われている様々な圧縮技術を調査し、基本DCT方式のJPEGのデコーダーを画像処理プログラムに組み込み、JPEGからの画像処理を可能とした。複数の画像処理メニューを組み合わせ、画像の色情報から障害物の認識と抽出を行う仕組みを構築した。これは、ロボットに搭載することを想定して作ったもので、今後は回路化を進め、両者をドッキングして、障害物を避けて自動走行する自立型二足歩行ロボットの開発を行っていく。
すべて 2006 2005 2004
すべて 雑誌論文 (14件)
静岡理工科大学紀要 第14巻
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電子情報通信学会研究報告(デザインガイア2004) CPSY 2004-48
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Bulletin of SIST vol.12
3th forum on Information Technology 2004 C-032
Tech. Report of IEICE, CPSY 2004-48
