| 研究概要 |
現在開発中の水晶振動子式多機能能動触覚センサは,ロボットによる把持制御や外界認識用センサとして応用するために開発中である.把持制御に応用する場合は,把持力や把持位置,滑り,対象のインピーダンスパラメータ等を同時にリアルタイムで検出し,外界認識用センサに応用する場合は,接触力や接触位置および外界の形状や機械インピーダンスパラメータ等を同時にリアルタイムで検出するセンサとなる.
本年度は,平成13〜15年度に科学研究費補助金を得て開発した水晶振動子式力センサを平行2子ハンドに装着し,これにより対象を把持する過程で対象の機械インピーダンスパラメータの測定を試みた.この測定での信号処理には,本年度交付された科学研究費補助金により作製した多機能能動触角計測装置を使用した.この結果,対象の剛性については所望の結果を得た.
これらについては,後記のInternational Conference on Instrumentation, Control and Information Technologyで"Measurement of Mechanical Impedance Using Quartz resonator Force sensor during the Process of Grasping"と題して報告し,また,Measurementで"International Conference on Instrumentation, Control and Information Technology"と題して論文発表した.
以上の結果を踏まえ,2005年度は平成10〜15年度(3年間×2)に科学研究費補助金を得て開発した各種水晶振動子式センサを統合し,種々の接触情報を同時にリアルタイムで取得できる水晶振動子式多機能能動触覚センサを設計・試作する予定である.
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