| 研究概要 |
現在開発中の水晶振動子式多機能能動触覚センサは,ロボットによる把持制御や外界認識用センサに応用するためのものである.把持制御に応用する場合には,把持力や把持位置,滑り,対象の柔らかさ等を,外界認識用センサに応用する場合には,接触力や接触位置および外界の形状や機械インピーダンスパラメータ等を同時にリアルタイムで検出するセンサとなる.
本年度は,(1)昨年度に引き続き,平成13〜15年度に科学研究費補助金を得て開発した水晶振動子式力センサを平行2子ハンドに装着し,昨年度科学研究費補助金により作製した多機能能動触覚計測装置を用いて,対象を把持する過程で対象の柔らかさの測定を試みた.これについてはSICE Annual Conference 2005 in Okayamaで報告した.(2)平成10〜12年度に科学研究費補助金を得て開発した水晶振動子式力滑りセンサと把持力センサを組み込んだ対象把持用の指を作製し,その諸特性を調べた.(3)水晶振動子式力センサに及ぼす赤外線の影響を調べるために,赤外線センサを開発し,本年度の科学研究費補助金により購入したレーザ光源を用いてその諸特性を調べた.これについては第22回センシングフォーラムで報告した.
以上の結果を踏まえ,2006年度は平成10〜15年度(3年間×2)に科学研究費補助金を得て開発した各種水晶振動子式センサを統合し,種々の接触情報を同時にリアルタイムで取得できる水晶振動子式多機能能動触覚センサを作製し,これを指等に装置して性能試験等を行う予定である.
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