| 研究概要 |
現在開発中の水晶振動子式多機能能動触覚センサは,ロボットによる把持制御や外界認識用センサに応用するためのものである.把持制御に応用する場合には,把持力や把持位置,滑り,対象の柔らかさ等を,外界認識用センサに応用する場合には,接触力や接触位置および外界の形状や機械インピーダンスパラメータ等を同時にリアルタイムで検出するセンサとなる.
本年度は,(1)平成13〜15年度に科学研究費補助金を得て開発した水晶振動子式力センサを平行2子ハンドの一方の指に装着し,一昨年度科学研究費補助金により作製した多機能能動触角計測装置を用いて,対象を把持する過程で対象の柔らかさと粘性の測定を試みた.これについては「SICE関西支部若手研究発表会講演論文集」に報告した.(2)昨年度作製した水晶振動子式滑りセンサと把持力センサを組み込んだ対象把持用の指により対象の最適把持を試みた.(3)水晶振動子式力センサに及ぼす赤外線の影響を調べるための赤外線センサを開発し,その諸特性を調べた.これについては日本材料学会会誌「材料」に「フォトリソグラフィと微細レーザ加工による高速応答サーモパイルの作製」と題して報告した.
以上,平成10〜15年度(3年間×2)に科学研究費補助金を得て開発した各種水晶振動子式センサを統合し,種々の接触情報を同時にリアルタイムで取得できる水晶振動子式多機能能動触覚センサを作製し,これを指等に装着して性能試験等を行い,所望の結果を得た.
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